建議開出實驗：

（1） 總體方案分析

實驗?zāi)康模好鞔_6DoF并聯(lián)精密運動機構(gòu)及其測控系統(tǒng)認知及設(shè)計需求。

（2） 靜、動平臺空間坐標變換公式推導

實驗?zāi)康模哼\用矩陣相關(guān)知識點，推導運動系統(tǒng)和6DoF并聯(lián)精密運動機構(gòu)空間變換矩陣；自學Matlab Simulink進行矩陣分析和計算；

（3） 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)建模

實驗?zāi)康模簩?DoF并聯(lián)精密運動機構(gòu)零件進行拆解測量；在Solidworks 環(huán)境下完成建模；

（4） 空間坐標變換C實現(xiàn)

實驗?zāi)康模红o、動平臺空間坐標變換計算公式的C/C++程序的編寫和調(diào)試綜合；

（5）6DoF并聯(lián)精密運動機構(gòu)被控機械本體結(jié)構(gòu)單元設(shè)計

實驗?zāi)康模夯诶碚摿W力學與運動學知識，推導給定6DoF并聯(lián)精密運動機構(gòu)基本單元運動和力學計算式；

（6） 6DoF并聯(lián)精密運動機構(gòu)被控機械本體結(jié)構(gòu)校核

實驗?zāi)康模和瓿山o定6DoF并聯(lián)精密運動機構(gòu)6DoF并聯(lián)精密運動機構(gòu)被控機械本體結(jié)構(gòu)的強度校核。

（7）6DoF并聯(lián)精密運動機構(gòu)被控機械本體機構(gòu)運動學分析

實驗?zāi)康模和瓿山o定6DoF并聯(lián)精密運動機構(gòu)運動學分析

（8） 驅(qū)動機構(gòu)/傳動機構(gòu)選型與分析

實驗?zāi)康模和瓿山o定6DoF并聯(lián)精密運動機構(gòu)運動副：轉(zhuǎn)動副、球鉸/萬向節(jié)傳動分析計算

（9）系統(tǒng)描述建模與傳遞函數(shù)分析

實驗?zāi)康模和瓿?DoF并聯(lián)精密運動機構(gòu)機電系統(tǒng)+板球系統(tǒng)的系統(tǒng)描述建模與傳遞函數(shù)分析

（10） 傳遞函數(shù)轉(zhuǎn)換及PID參數(shù)整定

實驗?zāi)康模耗軌驅(qū)⑺〝?shù)學模型轉(zhuǎn)化為傳遞函數(shù)，并能夠完成PID控制系統(tǒng)仿真及參數(shù)整定，并實現(xiàn)電機位置與速度PID控制Matlab仿真。

（11） 單片機系統(tǒng)初始化設(shè)計

實驗?zāi)康模耗軌蛲瓿善脚_的初始化及定時器編碼器模式配置與編程與調(diào)試。

（12） 單片機串口通訊分析與調(diào)試

實驗?zāi)康模耗軌蛲瓿善脚_陀螺儀、電阻屏的uart或IIC接口設(shè)備接程序設(shè)計和下載調(diào)試。

（13）單片機電機驅(qū)動分析與調(diào)試

實驗?zāi)康模耗軌蛲瓿?路電機PWM驅(qū)動控制程序設(shè)計和下載調(diào)試。

（14）傳感器選型及特性分析與調(diào)試

實驗?zāi)康模耗軌蜥槍Ρ豢叵到y(tǒng)需要的信號特征進行傳感器的選型，并對所選傳感器進行特性分析。

（15） 電機位置與速度PID控制分析與調(diào)試

實驗?zāi)康模耗軌蜥槍Ρ豢叵到y(tǒng)所選電機進行位置控制與速度控制。

（16）系統(tǒng)軟硬件組裝及功能驗證

實驗?zāi)康模赫锨捌谒腥蝿?wù)知識點，實現(xiàn)球在板上運動的快速收斂。